帮我调试的自动调谐的PID码

我喜欢看到一个关于这个问题形成了良好的答案，如即时通讯也有兴趣。自动调整的方法。在PID算法放大常数的设备在工作期间流量变化...的基础上改变？ ？ ？对...时间和错误的，因为取笑2个参数是用乌尔原因算法。逗参数的方式，您的调节过程质量提高转变。怎么样？如果你有稳定和喜欢的过程模式，那么你可以做简单的方法（最好的...结果），如果没有那么这将是漫长而复杂的任务。
 
我建议你修改PID的公式位：。定PID = GainP *（实际误差+琛（以前的错误）/钛+（实际的错误 - 最后一个错误）/运输署在钛 - 积分时间，运输署 - 微分时间在这种情况下，所有条款将被规范化PID调节过程是一个复杂的过程控制对象的行为基础上的PID参数摘要基于PID行为的影响的解释，你可以在这个文档找到：。。[网址] http://termexlab.ru/upload/filearchive/363_M03 ％20manual.pdf [/网址]。见“PID控制器参数”。
 
运输署必须是一个因素，而不是在您的PID公式中除数。
 
这取决于你的，口味不同。你可以使用Kd值的情况下对TD的一个因素，而不是如果KP = 1/Td，但是，TD具有的一个时期微分PID控制器阶段常数的物理意义。我写的积分条款及差异使PID的比例增益乘法更健壮，更容易调整。
 
[报价]这是你的，口味不同。你可以使用Kd值，而不是一个因素。[/报价]：我不意味着改变一个因素Kd值。如果TD有一个时间常数的物理意义，你必须纠正微分项为[代码]（实际的错误 - 最后一个错误）*运输署/的TS [/代码] Ts为采样时间间隔控制器。换句话说，降低了TD时间常数减小的“D”的增益，同时减少钛增加“我”的收益。请与您的实际PID码或文字的书。
 
哦，对不起，你也肯定是正确的！我已经很疏忽。感谢名单。
 
有一个比PID调节机制，更好的控制算法。我想看看编程的估计。 PID是一个好便宜控制器，但是如果你不充分了解它的系统是不是最好的使用。我建立了一个全状态反馈系统，它的工作一段时间回来，然后更好的PID。您也可以采取在Kalmans一些关于这个专题的研究工作。你建模的系统只是'过度工程'这首？
 
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